计算机应用研究

作者：徐园园,孔令富,高胜男,

单位：燕山大学信息科学与工程学院河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室,河北秦皇岛066004；

关键词：回答集编程,任务规划,组块标注,谓词集,

基金：国家自然科学基金资助项目(61305113)；河北省自然科学基金资助项目(F2012203199)；燕山大学校级硕士研究生创新资助项目(2017XJSS030)；；

为了实现家庭服务机器人在无人干预的情况下自主地执行中文指令中蕴涵的服务任务，提出一种基于回答集的中文指令任务规划方法，将组块标注和回答集编程（answer set programming，ASP）应用于家庭服务机器人任务规划。通过组块标注对中文指令进行预处理，根据转换规则将关键信息转换为谓词集，并将它转换成ASP规则，给出中文服务指令处理的各个环节的实验结果，并结合实例展示从谓词集到机器人可以执行的动作序列的映射过程。最后，通过合并部分原子动作的方式对回答集进行改进，提高了求解效率，并在任务规划时加入了成本规划，确认求得最优动作序列。该方法对促进自然人—机器人交互技术的发展具有重要的意义。

来源：2019年第1期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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