计算机应用研究

作者：陈书立,张景景,陈海洋,朱西昆,韩昕哲,刘豪杰,刘艳红,逯鹏,

单位：1.郑州大学a.电气工程学院;b.产业技术研究院,郑州450001；2.机器人感知与控制河南省工程实验室,郑州450001；3.互联网医疗与健康服务河南省协同创新中心,郑州450001；

关键词：镜像上肢康复机器人,采集模块,控制模块,人机交互,康复训练,

基金：国家自然科学基金资助项目(60841004,60971110,61172152,61473265)；河南省科技攻关项目(172102310393)；河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(17IRTSTHN013)；河南省高校重点支持项目基金资助项目(18A520011)；；

近80%的脑卒中存活者会发生肢体残疾，其中以上肢问题影响更为剧烈。康复医学与机器人学、生物医学、人工智能等学科高度交叉的镜像康复机器人，是解决患者康复训练问题的前沿技术途径。针对基于镜像机理形成的康复机器人，研究分析了镜像上肢康复机器人的现状以及其中关键技术路线、核心实现方式，阐述了主要功能与技术特点。在此基础上，分析了在研究中存在的瓶颈问题，并提出相应的解决策略，以期为今后的镜像机器人研究提供方向。

来源：2019年第2期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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