计算机应用研究

作者：郑富瑜,何苗,张辉,赵韦人,熊德平,梁安辉,王成民,王润,周海亮,

单位：广东工业大学物理与光电工程学院,广州510006；

关键词：ICP-SLAM,ROS,移动机器人,嵌入式系统,

基金：中山市科技计划项目(2017A1008)；国家自然科学基金资助项目(61875187)；广州市科技计划资助项目(2016201604030035)；广东省科技计划项目(2015B010112002)；；

基于激光雷达的ICP-SLAM在机器人操作系统中无法直接运行，且通过PC实现算法时，没有高效运载计算机资源，产生资源浪费，同时降低了移动机器人系统的灵活性。通过在嵌入式系统中搭建机器人操作系统，在系统中移植MRPT函数库中的ICP-SLAM算法，对算法进行优化，调整算法运行的CPU占用率，使用基于激光雷达的移动机器人进行建图。结果表明机器人操作系统生成的栅格地图可以满足机器人自主导航的需求，SLAM效果更为直观，系统更加灵活，成本和硬件配置要求大大降低。证明优化后的算法更贴近实际的使用需求。

来源：2019年第5期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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