计算机应用研究

作者：王云霞,代冀阳,王村松,胡烽,

单位：1.南昌航空大学信息工程学院,南昌330063；2.南京航空航天大学自动化学院,南京211106；

关键词：改进线性自抗扰控制器,无人直升机,姿态角控制,抗干扰,

基金：国家自然科学基金资助项目(61663032)；江西省自然科学基金资助项目(20151BAB207043)；南昌航空大学研究生创新专项基金资助项目(YC2016010)；江西省教育厅自然科学基金资助项目(DA201404278)；；

针对无人直升机模型复杂、控制器难以设计、易受外界干扰等问题，在建立亚拓系列直升机动力学模型基础上，提出了一种改进的二阶线性自抗扰控制器。首先，将线性扩张状态观测器用于估计影响输出结果的扰动，并加入跟踪微分器。然后，改进了控制器结构与反馈补偿系数，使直升机姿态角能够更快地响应所输入的指令，并能够按设定的角度飞行，以完成要求的任务；最后，通过引入白噪声干扰模块来验证该控制器的抗干扰能力。对比仿真结果表明，所提出的控制器对于无人直升机的姿态角有较好的控制效果，优于其他两种控制器。特别是在噪声干扰的条件下，也有较好的动态性能和鲁棒性。

来源：2019年第6期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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