计算机应用研究

作者：慈文彦,黄影平,胡兴,

单位：1.上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093；2.南京师范大学泰州学院电力工程学院,江苏泰州225300；

关键词：机器视觉,视觉里程计,位姿估计,视觉导航,移动机器人,深度学习,

基金：国家自然科学基金资助项目(61374197)；国家教育部博士点基金资助项目(20133120110006)；泰州市科技支撑计划(社会发展)资助项目(TS201701)；；

视觉里程计通过分析相机获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状，结合一些先进的视觉里程计系统，综述了视觉里程计的相关技术以及最新的研究成果。首先简述了视觉里程计的概念和发展历程，介绍了视觉里程计问题的数学描述和分类方法；然后，详细阐述了视觉里程计的关键技术，包括特征模块、帧间位姿估计和减少漂移；此外，还介绍了基于深度学习的视觉里程计的发展动态。最后，总结了视觉里程计目前存在的问题，展望了未来的发展趋势。

来源：2019年第9期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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