声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：51-1196/TP
国际刊号：1001-3695
发布日期:
作者：陆建伟,王耀力,
单位：太原理工大学信息与计算机学院,太原030024；
关键词：ORB-SLAM2,逆传感器模型,网格地图,RGB-D相机,
基金：国家自然科学基金资助项目(201801D121141)；；
针对目前视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型（inverse sensor model，ISM）；针对ISM模型重新编排了网格地图算法的构建机制，并对其进行详细推导；最后，介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验，对ISM模型和网格地图模型进行分析，确保了算法的可行性；用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验，实现了网格地图的实时构建，且能够清晰地显现出障碍物位置，验证了所提算法的有效性。
来源：2019年第10期
《计算机应用研究》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。