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国内刊号：51-1196/TP
国际刊号：1001-3695
发布日期:
作者：徐建鹏,卜凡亮,
单位：中国人民公安大学信息技术与网络安全学院,北京102628；
关键词：三维重建,同时定位与地图构建,回环检测,神经网络,词袋模型,优化算法,
基金：北京自然科学基金项目(4184099)；中国人民公安大学基础科研经费项目(2016JKF01316)；；
如何提高回环检测（loop closure detection）的准确率，是同时定位与地图构建系统（simultaneous localization and mapping，SLAM）中实现更高位姿恢复精度的关键问题之一。基于传统的词袋模型原理，构建了一个全新的算法框架。该算法使用预处理的Faster-RCNN对图像序列进行检测，利用所检测出的图像语义特征种类、像素位置及特征图等信息来构建具有标志性的二维语义特征向量图，并使用非线性的累积误差来计算二维语义特征向量图之间的相似度，且据此计算初始回环，经位姿验证后得到最终回环结果。通过与传统词袋模型算法的分析比较，实验结果验证了所提算法的有效性，实现了更高精度和效率的回环检测。
来源：2019年第12期
《计算机应用研究》期刊编辑部
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