计算机应用研究

作者：罗强,王海宝,崔小劲,徐洪泽,

单位：1.重庆三峡学院a.机械工程学院;b.重庆市轻合金材料与加工工程技术研究中心,重庆404100；2.北京交通大学电子信息工程学院,北京100044；

关键词：动态环境,自主导航,人工势场,路径规划,激光雷达,

基金：重庆市教委科技基金资助项目(KJ1601032,KJQN201901238,KJZDK201901202)；重庆市科学技术委员会基础科学与前沿技术项目(cstc2017jcyjA1543)；重庆三峡学院青年项目(19QN06)；；

为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题，在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型，搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台，提出了一种改进的人工势场法。在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型，实现机器人在全动态环境中的自主移动。设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境。经仿真验证，应用改进的人工势场法进行路径规划能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标，且运动路径光滑。

来源：2020年第3期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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