计算机应用研究

作者：邹雄,肖长诗,文元桥,元海文,

单位：1.武汉理工大学航运学院,武汉430063；2.内河航运技术湖北省重点实验室,武汉430063；3.国家水运安全工程技术研究中心,武汉430063；

关键词：VSLAM,视觉里程计,特征点法,直接法,非线性优化,

基金：国家自然科学基金资助项目(51579204,51679180)；武汉理工大学自主创新研究基金资助项目(2016IVA064,2016-YB-029)；；

基于视觉的同时定位和建图（VSLAM）分为前端和后端，前端包括视觉里程计和回环检测，后端包括后端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式，将VSLAM分为特征点法和直接法，首先从这两个方面对前端进行综述，阐述其中的关键技术和最新的研究进展，对比分析不同方法的优缺点；然后详细分析优化后端与滤波器后端的区别，进一步对多个开源代码进行比较研究，分析它们的优劣势和适用场合；再讨论深度学习、语义地图和多机器人在VSLAM领域的研究进展，以及相关技术与VSLAM的结合方式及前景；最后对VSLAM的未来进行展望。

来源：2020年第5期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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