计算机应用研究

作者：陈常,朱华,

单位：1.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州221008；2.江苏省矿山智能采掘装备协同创新中心,江苏徐州221008；

关键词：立体匹配,移动机器人,分割树,非局部,

基金：“十三五”国家重点研发计划项目(2018YFC0808000)；；

针对移动机器人在作业时低纹理、重复纹理、反光的环境，提出了一种基于分割树的移动机器人立体匹配方法，提高深度恢复的计算速度和精度。首先针对移动机器人作业环境对图像进行预处理，减小因光线变化的影响；然后采用最小生成树对图像像素进行加权聚合，通过分割树进行优化同时分割图像；再对图像进行遮挡处理和视差精化，恢复遮挡区域和未提供视差的图像边缘区域的深度，提高深度恢复的精度。最后进行对比实验，在室内场景下新方法计算速度比ST-2方法提高了187.140%，能够为移动机器人提供语义信息；在Middlebury数据集上，新方法比ST-2方法计算速度提高了157.500%，匹配精度提高了66.547%。

来源：2020年第8期

《计算机应用研究》期刊编辑部

查看计算机应用研究杂志2020年第8期