计算机应用研究

作者：林知微,林翰文,刘宗朋,

单位：北京理工大学自动化学院,北京100081；

关键词：六足机器人,运动步态控制,中枢模式发生器,Hopf振荡器,联合仿真,

中枢模式发生器（CPG）在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法，首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构，并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型；其次选择Hopf振荡器作为CPG单元，并改进了振荡器模型；然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构，包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案，并对其进行了改进；最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验，验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明，该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求，对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。

来源：2020年第9期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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