计算机应用研究

作者：陈文浩,刘辉席,杨林涛,刘守印,

单位：华中师范大学物理科学与技术学院,武汉430070；

关键词：实时实位与地图重建,LiDAR,IMU紧耦合,LeGO-LOAM,

基金：中央高校基本科研业务费资助项目(CCNU19CG006)；；

基于LiDAR和SLAM （simultaneous localization and mapping）的LeGO-LOAM算法在低分辨率的LiDAR设备上，由于LiDAR数据的运动畸变、采样的地面数据稀疏等问题，存在重力矢量漂移现象和严重的高程估计误差。为了改善这一点，LeGO-LOAM改进算法引入了一种LiDAR和IMU（inertial measurement unit）紧耦合的方式。通过IMU估计运动状态，消除LiDAR数据的运动畸变，并使用IMU数据构建联合优化函数，约束位置姿态估计的重力方向。实验结果表明，这种方法有效抑制了LeGO-LOAM算法的重力矢量漂移，高程估计精度和高速状态下的定位精度均有显著提升。

来源：2021年第4期

《计算机应用研究》期刊编辑部

查看计算机应用研究杂志2021年第4期