计算机应用研究

作者：袁媛,陈雨,周青华,蒋明,何世琼,

单位：四川大学a.电子信息学院;b.空天科学与工程学院,成都610065；

关键词：绳驱机械臂,MaskR-CNN,逆运动学,三维定位,视觉抓取,

基金：国家自然科学基金面上项目(51875373)；四川省科技计划资助项目(2019YJ0093)；；

绳驱超冗余机械臂具有灵活性强、工作空间大等特点，在航天活动中可替代宇航员进行各种航空作业。以空间飞行器在轨维修为研究背景，模拟其实验环境，设计了一套基于RGB-D的可移动绳驱超冗余机械臂定位抓取系统。首先改进了Mask R-CNN算法，在保证检测精度的同时降低模型尺寸，通过Intel RealSense D435i采集图像输入到目标检测模型得到目标的类别和位置信息，进一步利用自适应末端位置更新算法递推机械臂的正逆运动学模型，并结合轨迹规划完成目标的三维空间定位和抓取。实验结果表明，改进后的Mask R-CNN算法能在保证精度的情况下有效地降低模型尺寸，抓取系统的逆运动学求解速度快，具有较好的定位精度，能够有效地完成飞行器抓取的任务。

来源：2021年第10期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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