计算机应用研究

作者：谢光强,吴彦彬,李杨,许浩然,

单位：广东工业大学计算机学院,广州510000；

关键词：车道减少,智能网联汽车,多智能体系统,领导跟随一致性,分布式编队,

基金：国家自然科学基金资助项目(62006047,618760439)；；

针对车道减少路段下的车辆通行问题，提出了一个基于多车辆集群的多编队横向和纵向一致性协议。该协议既保证集群内领导车、跟随车状态的一致性，又保证集群间领导车状态的一致性，使得集群所有车辆能够通过车道减少路口。利用Routh 稳定理论和 Lyapunov 方法，对控制协议进行一致性和稳定性分析。仿真实验结果验证了所提横向和纵向协议能够使得多车辆集群收敛一致，并且在满足不同车辆换道比例的情况下能够提高道路吞吐量、减少总通行时间。

来源：2021年第10期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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