计算机应用研究

作者：张伯泉,刘嘉栋,

单位：广东工业大学计算机学院,广州510006；

关键词：路径规划,移动机器人,BIT*,采样算法,随机几何图,

基金：国家自然科学基金资助项目(62076074)；；

针对BIT*存在小样本下路径规划成功率低、冗余大样本下路径规划效率有待提高的问题，提出基于样本增量生成和概率随机几何图的BIT*-SP算法，设计了生成样本和选择样本的启发式函数。实验结果表明，BIT*-SP算法在小样本下路径规划成功率大幅度提高，且能更快找到初始解；在大样本下能用更短的时间找到一条优秀的路径，规划速度显著提升。该算法鲁棒性高，在简单及复杂环境中都能适用，性能高效。

来源：2022年第1期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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