计算机应用研究

作者：霍耀彦,李宗刚,高溥,

单位：1.兰州交通大学a.机电工程学院;b.机器人研究所,兰州730070；2.兰州石化职业技术学院,兰州730060；

关键词：节点重要度,分布式,多机器人系统,持续巡逻,

基金：国家自然科学基金资助项目(61663020)；甘肃省高等学校科研项目成果转化资助项目(2018D-10)；兰州交通大学“百人计划”资助项目(1520220305)；；

考虑到在多机器人巡逻任务中，待访问节点的重要程度存在差异是一种普遍现象，针对多数巡逻算法没有考虑节点重要程度的不同，导致所有节点的空闲时间趋于一致，从而造成重要节点访问频次不足、普通节点过度访问的问题，提出了一种基于节点重要度的分布式巡逻策略以优化节点访问频率、降低全局平均空闲时间。 机器人计算周围节点空闲时间与重要度，在线决策目标节点，估计到达目标节点的时刻，并且将访问目标与估计到达时刻告知附近的同伴；为了避免某些节点被过度访问，在边缘节点的被访问频率低于最小访问频率时提高边缘节点的重要度，使得机器人可以尽快访问该点。最后，通过仿真分析了机器人数量、环境变化、重要度等因素对机器人完成持续巡逻任务的影响。结果表明，重要度大的节点被访问次数明显增加；在巡逻环境与机器人数量相同的前提下，该算法的异常值较少且平均空闲时间较小，多机器人持续巡逻性能表现较好。

来源：2022年第2期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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