计算机应用研究

作者：谢双镱,孙瑞鑫,郭雪亮,柴志雷,

单位：1.江南大学人工智能与计算机学院,江苏无锡214122；2.驭势(上海)汽车科技有限公司,上海201807；

关键词：光束平差法,嵌入式GPU,SLAM,CUDA,

基金：国家自然科学基金资助项目(61972180)；；

光束平差法（bundle adjustment，BA）是同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM）后端优化的关键技术。在线使用光束平差时能否满足实时性要求，是将其应用于自动驾驶车端等实时系统的关键因素。首先分析特定场景中SLAM数据特点，提出滑动窗口机制降低计算规模；分析局部BA计算中稀疏矩阵性质提升算法的可并行性；最后基于嵌入式GPU对算法进行并行加速。将其应用于车载SLAM系统并在真实场景下测试，实验结果表明，在AGX Xavier嵌入式GPU上，针对720P道路场景，该方法比同平台CPU上处理性能平均提升4.8倍，可以处理15 fps的相机位姿地图数据，满足了30 fps的视频处理需求，达到了车载系统的实时性要求。

来源：2022年第7期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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