计算机应用研究

作者：胡江豪,王丰,

单位：广东工业大学信息工程学院,广州510006；

关键词：机器视觉,点云配准,重叠区域,混合特征,

基金：国家自然科学基金资助项目(61901124)；广东省自然科学基金资助项目(2021A1515012305)；广州市基础研究计划资助项目(202102020856)；；

针对部分重叠的两片点云配准效率低、误差大等问题，提出了一种基于重叠域采样混合特征的点云配准算法。首先，通过编码和特征交互的方式预测每个点的重叠分数，获得更丰富的点云特征；其次，提取重叠点的局部几何特征，基于重叠分数和点特征的显著性保留重叠关键点；最后，利用重叠关键点的几何信息和空间信息构建混合特征矩阵，计算矩阵的匹配相似度，采取加权奇异值分解运算得到配准结果。实验结果表明，该方法具有较强的泛化能力，能在保证配准效率的同时显著提升点云配准精度。

来源：2022年第11期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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