计算机应用研究

作者：刘珂,董洪昭,张丽梅,杜秋月,

单位：北京工商大学人工智能学院,北京100048；

关键词：无人配送,人工势场法,虚拟圆作用域,路径规划,

基金：国家自然科学基金资助项目(51805009,52078005)；；

传统人工势场法在面对多障环境时易陷入局部最优，导致路径长度和拐点数量增多从而严重降低配送效率。为此，考虑复杂环境多障密集和离散分布特征，结合相对位置检测策略和边界条件判断决策，采用自主虚拟圆作用域设计，修正路径长度和拐点数量缺陷；进一步地，基于模型预测理论，建立四轮转向车辆稳定性控制器，实现理想模型路径的精准跟踪控制；采用MATLAB软件进行模拟避障实验，并与传统算法路径搜索关键要素特征进行对比仿真。研究结果表明，所提出的改进人工势场算法相比于传统算法，全局拐点数量减少10个，路径缩短21.06%，跟踪偏差率低于6%。通过研究，解决了车辆多障环境适配及避障安全性问题，实现了指定轨迹的平稳、安全配送，为无人配送车规划算法的改进提供了理论指导。

来源：2022年第11期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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