计算机应用研究

作者：张妍,魏琦,刘銮,孙洁,张文馨,

单位：辽宁师范大学计算机与信息技术学院,辽宁大连116033；

关键词：计算几何,在线搜索,正六边形区域,移动机器人,无线通信,

基金：国家自然科学基金资助项目(61702242)；；

针对多机器人在线撤离未知多边形区域展开研究，在原有撤离区域模型（三角形、正方形、圆形）的基础上提出多机器人从正六边形区域在线撤离问题。设置出口在正六边形区域的边界上，2k（k≥1）个具有无线通信能力的机器人从相同起点出发，协作搜索出口并撤离。使用机器人全部从出口撤离的时间作为算法的开销，分析算法的效率。根据机器人数量和初始位置分情况讨论，k=1时，机器人的初始位置分别位于正六边形区域的边界和内部；k>1时，机器人初始位置在正六边形区域的边界。针对上述几种情况，分别给出了高效的多机器人协作在线撤离算法，并证明在机器人起点相同的情况下，增加机器人数量对减少算法开销具有正向的意义。

来源：2022年第12期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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