计算机应用研究

作者：沈克宇,游志宇,刘永鑫,黄涛,

单位：西南民族大学电气工程学院国家民委重点实验室,成都610041；

关键词：路径规划,A*算法,启发式函数,邻域扩展,优先级搜索,

基金：西南民族大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2021NYYXS42)；；

针对A*算法在路径规划中存在遍历节点数过多、转折角度较大的问题，提出一种能自适应场景地图的改进A*算法。通过量化地图场景信息和障碍物分布情况，引入父节点对当前节点的影响力，增加障碍物分布率的启发函数权重，减少遍历节点数量、提高搜索速度；加入转弯惩罚函数、扩展邻域优先级搜索和冗余节点平滑策略对路径进一步优化，避免路径出现多余转弯，降低路径出现局部最优解的可能。在相同地图场景中进行测试对比，所提算法能有效减少遍历节点数量，降低总转折角度，提高搜索速度，缩短路径距离，获得最优路径。

来源：2023年第1期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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