计算机应用研究

作者：虞馥泽,潘大志,

单位：西华师范大学a.数学与信息学院;b.计算方法与应用软件研究所,四川南充637009；

关键词：多机器人路径规划,避障策略,多机器人萤火虫算法,

基金：国家自然科学基金资助项目(11871059)；四川省教育厅自然科学基金资助项目(18ZA0469)；西华师范大学英才科研基金资助项目(17YC385)；；

为解决多机器人在静态环境中的路径规划问题，以路径长度为优化目标模型，并针对此模型设计了多机器人萤火虫算法（MR-FA）。首先，考虑到路径安全性对环境中的障碍物采取扩张操作，设计初始化规则以提高生成初始种群的效率；其次，根据算法的连续性原理及特点，设计个体等长策略将维度不一致的个体转变为等维度个体以便于萤火虫的移动更新，并对移动更新后的不可行解采取路径修正策略；然后对规划出的每个机器人的移动路径进行碰撞检测，同时针对机器人不同的碰撞情况设计相应的避碰策略，即暂停—回退策略（PFS）、局部路径重规划策略（LPRS）；最后，为验证MR-FA的有效性，在三组环境中进行仿真实验并与其他三种算法进行对比，综合得出MR-FA在解决多机器人路径规划时更有优势。

来源：2023年第3期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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