计算机应用研究

作者：伍晓东,张松柏,汤适荣,曹立佳,

单位：1.四川轻化工大学a.自动化与信息工程学院;b.物理与电子工程学院;c.计算机科学与工程学院,四川宜宾644002；2.人工智能四川省重点实验室,四川宜宾643000；

关键词：视觉同时定位与地图构建,关键帧选择,关键帧质量,特征点,

基金：四川省科技厅资助项目(2021YFSY0058)；中国高校产学研创新基金资助项目(2021ZYA11002)；桥梁无损检测与工程计算四川省高校重点实验室开放基金资助项目(2021QZJ01)；；

针对视觉同时定位与地图构建（VSLAM）领域关键帧选择方法多为启发式阈值的方式，容易存在定位精度不高等问题，提出了基于改进关键帧选择的ORB-SLAM3算法。该算法从考虑关键帧质量出发，采用如下三个标准代替ORB-SLAM3中启发式阈值方式：首先是基于几何约束的自适应关键帧阈值，确保特征点数量充足；其次是基于图像质心原理的分布标准，确保特征点分布均匀；最后是惯性测量单元（IMU）加速度状态观测。在EuRoC数据集下的实验结果表明，所改进的算法在不使用启发式阈值的情况下，单目惯性模式下将ORB-SLAM3定位精度提高了9%，双目惯性模式下定位精度提高了6%，表现出更好的鲁棒性和构图能力。

来源：2023年第5期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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