计算机应用研究

作者：冯建新,解爽,郭冠麟,潘成胜,

单位：1.大连大学a.信息工程学院;b.通信与网络重点实验室,辽宁大连116600；2.南京信息工程大学电子与信息工程学院,南京211800；

关键词：无人机路径规划,人工势场法,部分可观测马尔可夫决策过程,避障,

基金：国家自然基金重点资助项目(61931004)；国家“863”计划资助项目(2015AAXX)；教育部基本科研业务费资助项目(N110404035)；辽宁省一般项目(L2015016)；；

针对无人机在路径规划过程中会遇到静态或者动态的障碍物，从而导致路径规划失败的问题，提出一种基于部分可观测马尔可夫决策过程（partially observable Markov decision process，POMDP）模型的人工势场（artificial potential field，APF）无人机路径规划策略（POMDP-APF）。首先使用传感器获得的障碍物信息结合POMDP模型预测障碍物的未来位置，为无人机的路径规划做准备；其次，提出一种新的基于障碍物的正方体外接球的模型，保障无人机在路径规划过程中的安全性；最后，结合改进的APF算法实现无人机的路径规划。仿真结果表明，POMDP-APF策略在无人机实时路径规划中具有良好的可行性和有效性，使无人机能够有效避开障碍物，同时路径长度以及耗费时间更短。

来源：2023年第7期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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