计算机应用研究

作者：朱茂飞,贺晨辰,张春鹏,吴琼,朱守力,

单位：1.合肥学院先进制造工程学院,合肥230601；2.安徽省智能车辆控制与集成设计技术工程研究中心,合肥230601；3.安徽江淮汽车集团股份有限公司,合肥230601；4.合肥长安汽车有限公司,合肥230001；

关键词：路径规划,双向快速扩展随机树,矢量场直方图,转角约束,方向引导,智能车辆,

基金：安徽省高校自然科学研究项目(KJ2021A0988)；合肥学院人才科研基金资助项目(20RC06)；安徽省新能源汽车暨智能网联汽车产业技术创新工程项目(wfgcyh2020477,wfgcyh2021439)；合肥学院研究生创新项目(21YCXL11)；；

针对矢量场直方图（VFH+）算法在路径规划过程中容易陷入环境死区，生成的路径不能满足车辆运动学限制的问题，提出方向引导的VFH+路径规划算法。首先在双向快速随机树（Bi-RRT）节点扩展中引入车辆的运动学约束，在去除路径冗余节点的基础上，使用三次B样条曲线得到平滑引导路径。其次，在VFH+算法中引入车辆的最大转角约束与引导路径的离散点方向，来限制VFH+的候选方向范围，并修改代价函数获取合适的前进方向。最后，在MATLAB软件上进行算法的仿真对比以及基于ROS平台的实验验证。结果表明，改进后的VFH+算法能够在满足车辆运动学约束的情况下，生成一条避开环境死区的有效路径。

来源：2023年第7期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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