计算机应用研究

作者：周欣慈,朱瑾,

单位：上海海事大学物流科学与工程研究院,上海201306；

关键词：自动化码头,多自动导引车,多智能体路径规划,基于冲突的搜索算法,

基金：国家自然科学基金资助项目(62073212)；；

针对自动化集装箱码头上自动引导车（automated guided vehicle，AGV）数量增加导致冲突更频繁。提出一种改进的基于冲突的搜索（conflict based search，CBS）算法。底层采用基于曼哈顿距离的A*算法，上层结合二叉树原理建立冲突树对AGV之间的冲突进行规避。以最小化AGV在岸桥和堆场之间的总路径长度为目标，使用栅格法建立AGV路网模型。考虑AGV之间的点冲突与边冲突，将自动化码头多AGV无冲突路径规划问题规约为多智能体寻径问题。实验结果表明，所提出的算法在保证堵塞率为0%的前提下，缩短总路径长度并提高运算速度，验证算法的有效性。

来源：2023年第9期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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