计算机应用研究

作者：黄志锋,刘媛华,任志豪,张文敏,张孝文,

单位：上海理工大学管理学院,上海200093；

关键词：动态窗口算法,哈里斯鹰算法,自适应,路径规划,测试函数,

基金：国家自然科学基金资助项目(72071130)；；

针对动态环境的移动机器人路径规划问题，提出了一种改进哈里斯鹰算法（IHHO）与改进动态窗口算法（IDWA）的融合算法（IHHO-IDWA）。首先，针对哈里斯鹰算法后期搜索性能不足等问题，提出了融合自适应混沌和核心种群动态划分策略、融合黄金正弦策略以及动态云最优解扰动策略来提高算法的性能。其次，针对动态窗口算法存在规划的路径长和易陷入死锁等问题，提出了三个改进策略：增加子函数，保证算法能够规划出更短的路径；提出自适应权重策略，平衡算法局部避障能力和全局搜索性能；设定初始航向角，避免路径冗余。最后，通过测试函数、CEC2014函数的数值实验和静态、动态路径规划实验，验证了IHHO和IDWA性能有明显提升；通过50×50大型动态地图验证了融合算法较对照组算法规划的路径缩短了11.51%，证明了该方法的优越性。

来源：2024年第2期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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