计算机应用研究

作者：钟佩思,张大卫,张超,王晓,

单位：山东科技大学先进制造技术研究中心,山东青岛266590；

关键词：迭代学习控制,涡流搜索算法,步态跟踪,外骨骼机器人,轨迹过渡,参数优化,

基金：国家自然科学基金资助项目(52234005)；山东省自然科学基金资助项目(ZR202103070107)；；

为提升康复外骨骼机器人的步态跟踪性能，提出一种基于改进涡流搜索算法的迭代学习控制方法。首先针对传统迭代学习控制抗扰性差和控制信息缺失问题，引入PD控制器、自适应遗忘因子、误差过渡曲线和控制信息搜索等策略，改进迭代学习控制律；其次，基于多种策略对涡流搜索算法进行改进，提出了一种改进涡流搜索算法，改进后的算法可优化迭代学习控制的PD参数；最后进行行走实验，将提出的迭代学习控制方法与现有的同类算法进行仿真和数值比较，并测试了扰动情况下的跟踪性能。实验结果表明，所提方法的误差更小，跟踪性能更强。该算法改进了迭代学习控制的不足，具有较强的抗扰性能，保证了使用时的稳定性。

来源：2024年第3期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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