计算机应用研究

作者：刘澳霄,周永录,刘宏杰,

单位：云南大学信息学院,昆明650500；

关键词：路径规划,人工势场法,医疗配送机器人,局部最优,目标不可达,

基金：国家自然科学基金资助项目(61962060)；；

随着科技的高速发展和近几年新冠疫情的影响，医疗配送机器人开始逐步出现在各大医疗机构中，然而传统医疗配送机器人在使用人工势场算法进行路径规划时存在局部最优解和目标不可达问题。因此，针对局部最优解问题，提出了设计虚拟目标点的方法，将机器人从局部最优状态解救出来；针对目标不可达问题，在障碍物斥力势场函数中引入了目标距离函数对障碍物斥力进行限制，从而解决目标不可达问题。最后将该方法在多种复杂环境中与传统算法进行比较验证，实验结果表明，该改进算法能够解决传统算法存在的局部最优解和目标不可达问题，在算法效率上也提高了5%~9%，并且能够有效运用于实际场景。

来源：2024年第3期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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