计算机应用研究

作者：袁鹏,谷志茹,刘中伟,焦龙飞,毛麒云,

单位：湖南工业大学轨道交通学院,湖南株洲412008；

关键词：同时定位与实时建图,语义词袋,位姿估计,

基金：湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ50005)；湖南省研究生科研创新项目(QL20230216)；国家自然科学基金区域联合基金重点项目(U23A20385)；；

针对室外大范围场景移动机器人建图中，激光雷达里程计位姿计算不准确导致SLAM （simultaneous localization and mapping）算法精度下降的问题，提出一种基于多传感信息融合的SLAM语义词袋优化算法MSW-SLAM（multi-sensor information fusion SLAM based on semantic word bags）。采用视觉惯性系统引入激光雷达原始观测数据，并通过滑动窗口实现了IMU （inertia measurement unit）量测、视觉特征和激光点云特征的多源数据联合非线性优化；最后算法利用视觉与激光雷达的语义词袋互补特性进行闭环优化，进一步提升了多传感器融合SLAM系统的全局定位和建图精度。实验结果显示，相比于传统的紧耦合双目视觉惯性里程计和激光雷达里程计定位，MSW-SLAM算法能够有效探测轨迹中的闭环信息，并实现高精度的全局位姿图优化，闭环检测后的点云地图具有良好的分辨率和全局一致性。

来源：2024年第4期

《计算机应用研究》期刊编辑部

查看计算机应用研究杂志2024年第4期