计算机应用研究

作者：吴旭鹏,贾小林,顾娅军,

单位：1.西南科技大学计算机科学与技术学院RFID&IOT实验室,四川绵阳621010；2.绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室,四川绵阳621010；

关键词：FMT*算法,人工势场法,动态路径规划,

基金：国家自然科学基金面上项目(61471306)；四川省自然科学基金资助项目(2022NSFSC0548)；四川省重点研发计划资助项目(2020YFS0360)；四川省教育厅教改资助项目(JG2021-1414)；；

针对快速行进树算法（FMT*）由于随机采样导致的冗余探索问题以及不适用于动态环境的问题，提出一种融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法（APF-Dynamic FMT*），该算法设计了一种基于人工势场法的采样点引导函数，该函数根据环境信息动态的调整采样点生成范围，减少冗余探索。同时，该算法设计了一种路径树动态调整机制，当现有路径受到环境改变的影响时，能在未受影响的剩余路径树的基础上重新规划出新的优秀路径，适用于解决动态环境下的路径规划问题。仿真实验结果表明，APF-Dynamic FMT*算法在消耗相同计算资源的同时，显著提高了路径规划的成功率与路径质量，且当现有路径受动态环境影响后，能够高效地重新规划出可通行的优秀路径。

来源：2024年第9期

《计算机应用研究》期刊编辑部

查看计算机应用研究杂志2024年第9期