计算机应用研究

作者：刘磊,葛振业,林杰,陶宇,孙俊杰,

单位：上海理工大学a.管理学院;b.光电信息与计算机工程学院,上海200093；

关键词：自然秩序人工控制,集群硬注意力机制,多智能体运动强化学习,集群机器人任务控制,

基金：上海市自然科学基金资助项目(22ZR1443300)；；

生物集群运动模型能使集群机器人涌现秩序，但是所形成的机器人自然集群秩序难以有效地被人工控制，为此提出鱼群硬注意力模型来解析实验鱼群数据中的交互行为。该模型通过编码器网络、图注意力网络、信息聚合网络、预解码网络以及最终解码网络等结构来获取焦点单体的重要邻居；再利用深度确定性策略梯度技术设计轨道强化网络与安全强化网络，以实现集群的人工控制。多智能体仿真与集群机器人实验结果表明：所提方法能够实现集群的人工轨道、安全控制，重要邻居信息为解决集群运动的强化学习难题提供了新思路，所提控制模型在无人机群空中协作、智慧农机集群作业、物流仓储多体搬运等领域具有较大的应用潜力。

来源：2024年第9期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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