计算机应用研究

作者：江南,徐海芹,邢浩翔,

单位：东华大学信息科学与技术学院,上海201620；

关键词：无人机,路径规划,蚁群算法,速度障碍法,

为了提高无人机路径规划中的避障效率，首先针对全局规划，提出一种改进蚁群算法TSACO（turning-sensitive ant colony optimization）。该算法利用A*算法进行非均匀分配初始信息素，通过在概率函数中引入转向启发函数，以及采用精英蚂蚁系统等方法，来提高算法的收敛速度，减少路径的转角次数。其次，针对局部规划提出一种改进速度障碍算法，加入了无人机动力学方程，考虑障碍物自适应碰撞半径和紧急碰撞锥，以及最优速度选择法等，来改善无人机局部避障的实时性与安全性。仿真实验表明，该算法相较于其他算法，在路径长度、转向次数及动态避障等方面，均具有更好的有效性。

来源：2024年第10期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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