计算机应用研究

作者：章杰,党淑雯,陈丽,

单位：上海工程技术大学航空运输学院,上海201600；

关键词：边缘计算,不确定性最小化,动态规划算法,关键帧子集,局部建图,

基金：国家自然科学基金资助项目(52175103)；；

针对同步定位与地图构建（SLAM）中需要的大量计算资源和高昂的计算成本，以及ORB-SLAM系统建图过程中计算资源大量消耗的问题，提出一种基于边缘计算卸载策略的ORB-SLAM3建图算法。首先，引入动态规划算法有效筛选关键帧子集，构建不确定性量化模型用以评估地图中的不确定性；然后，结合最小化马氏距离优化地图；最后，在移动设备和边缘服务器中分别构建最佳局部地图和全局地图。采用TUM-RGB-D数据集进行实验。结果表明，相较于传统ORB-SLAM3算法，改进后算法在关键帧数量较少的环境下精度较高，定位精度平均提高14.2%；改进后算法的CPU占用率较低，平均减少了20.7%。验证了在计算资源受限时，改进型算法在构建最佳局部和全局地图的可行性及有效性。

来源：2024年第12期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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