计算机应用研究

作者：袁雷,贾小林,顾娅军,徐正宇,

单位：1.西南科技大学计算机科学与技术学院,四川绵阳621010；2.绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室,四川绵阳621010；

关键词：FMT*算法,椭圆约束,直连策略,父节点重选,

基金：国家自然科学基金面上项目(61471306)；四川省自然科学基金面上项目(2022NSFSC0548)；绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室专项资助项目(MYZD23032302)；；

为解决快速行进树算法（fast marching tree，FMT*）生成路径拐点多，且由于冗余探索导致路径规划时间长的问题，提出一种融合椭圆约束的快速行进树算法（ellipse constraints FMT*，EC-FMT*）。首先引入椭圆约束限制算法探索范围，并结合直连策略避免冗余探索，缩短了路径规划时间；对于路径拐点多的问题，通过父节点重选策略修正路径，去除不必要的拐点。仿真实验表明：采样点数量为1 000、1 500、2 000个时，EC-FMT*与FMT*、RRT*、APF-Dynamic FMT*相比，在平均规划时间上分别降低了81.9%~86.76%、86.15%~89.78%、77.12%~85.76%，并且拐点数量也有所降低；同时，EC-FMT*与FMT*、APF-Dynamic FMT*相比，迭代次数分别减少了84.72%~87.03%、80.89%~85.55%。说明EC-FMT*能够有效减少冗余探索，缩短路径规划时间，提高路径质量。

来源：2024年第12期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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