计算机应用研究

作者：王华龙,陈彦泽,刘志成,马兴录,

单位：青岛科技大学信息科学技术学院,山东青岛266061；

关键词：视觉SLAM,特征法,直接法,深度学习,未来发展,

基金：国家自然科学基金项目(62201313)；山东省自然科学基金项目(ZR2020QF007)；；

视觉即时定位与建图（visual simultaneous localization and mapping，VSLAM）技术利用视觉传感器分析图像信息，使机器人在未知环境中实现自主定位和实时三维地图构建，是机器人导航和自动驾驶等任务的关键。为了给研究人员提供有价值的参考，梳理了VSLAM的研究现状和最新进展。首先，深入探讨了机器人视觉SLAM算法，根据不同的传感器类型，概述了六种主流的视觉SLAM算法。对这些算法的基本原理进行系统分析，并对其中的经典算法进行了精炼总结。进一步地，将视觉SLAM算法分类为基于特征、基于直接法和基于学习的算法三大类，并详细探讨了各自的优缺点。最后，展望了视觉SLAM技术未来的发展方向，重点关注了深度学习、多传感器融合及实时性能优化等关键研究领域。

来源：2025年第2期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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