计算机应用研究

作者：古玉锋,凌浩,赵耀晶,黎程山,

单位：长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,西安710016；

关键词：轨道交通,磁悬浮车,智能路径规划,Dijkstra算法,优化时间窗,

基金：国家自然科学基金资助项目(52205249)；陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2022JQ-434)；；

针对无人驾驶磁悬浮车同轨道多车运营及车辆密度大的特点，研究了一种基于优化时间窗改进Dijkstra算法的磁浮车路径规划算法，考虑了路径冲突、调度成本等一系列现实问题，将Dijkstra算法与时间窗相结合，顺序规划各磁浮车的路径。首先，在路径规划前预处理地图信息，根据地图节点生成最短路径索引，按照索引寻找路径。其次，利用时间窗校验路径冲突；然后，对冲突路径具体分析，冲突时间较短的路径通过车辆变速方式实现避让，避免了路径重规划，在无碰撞的基础上订单运行时间得到了优化。最后，利用OpenTCS进行算法仿真。结果表明：优化时间窗后的Dijkstra算法平均执行时间为0.328 ms，车辆每千米运行时间为36.64 s。在无路径冲突的前提下，提高了订单执行的实时性及车辆运行效率，且随着运行里程数的增加，算法的优势越明显，能满足无人驾驶磁悬浮车的无碰撞路径规划要求。

来源：2025年第7期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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