计算机应用研究

作者：汪行,黄细霞,梁董,

单位：上海海事大学a.物流科学与工程研究院;b.航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室,上海201306；

关键词：地图分解,A*算法,麦克纳姆轮,路径优化,全局路径规划,

基金：国家自然科学基金资助项目(52001197)；；

针对传统A*算法在大型场景下AGV（automated guided vehicle）路径规划时遍历节点多、路径平滑性差和搜索时间长等问题，提出了三层结构的块搜索A*（Blocks-A*）算法，并构建麦克纳姆轮AGV解决运动学约束问题。Blocks-A*算法将地图分解为多个较大的区域（块），采用以块搜索代替节点搜索的方式。第一层，通过先验地图信息划分自由空间和限制空间，将自由空间分解成若干三角形，对三角形进行节点等效化并构建邻接矩阵；第二层，运用Blocks-A*算法计算最优块通道，生成基于邻接三角形边界线中点的次优路径；第三层，根据不同场景应用线性规划或二次规划优化模型，生成最终的最优路径。实验结果表明，所提算法在大型场景下的遍历节点数明显减少，优化后的路径平滑度更符合AGV的运行要求，搜索效率得到显著提高，可专门应对大型场景下的路径规划问题。

来源：2025年第8期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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