计算机应用研究

作者：王振宇,许驰,李琳,洪悦,

单位：1.沈阳化工大学信息工程学院,沈阳110142；2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016；3.中国科学院网络化控制系统重点实验室,沈阳110016；

关键词：增强现实,手势交互,机器人,姿态跟踪,虚实同步,

基金：国家自然科学基金资助项目(92267108,62173322)；辽宁省科学技术计划资助项目(2023JH3/10200004,2022JH25/10100005)；兴辽英才计划资助项目(XLYC2403062)；；

针对增强现实场景下，动态人机交互的感知能力差、同步精度低、执行效率低等问题，建立了增强现实机器人虚实同步交互架构，提出了虚实同步手势交互方法。首先，提出手势识别与虚实坐标映射方法，利用姿态解析与正/逆运动学矩阵将手势姿态映射到机器人关节，完成虚实同步的双向控制，提升系统的可操作性与感知能力；然后，提出了一种基于位置矢量的低通滤波算法，降低虚实交互的噪声影响，提升人机交互的顺畅性；最后，搭建了机器人虚实交互的原型系统并进行了实验验证。实验结果表明，系统在路径调整与姿态跟踪中，最大误差控制在±0.01 m以内，验证了系统在机器人虚实同步上的适用性与高精度性。

来源：2025年第8期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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