计算机应用研究

作者：陈静怡,李宗刚,杜亚江,

单位：兰州交通大学a.机电工程学院;b.机器人研究所,兰州730070；

关键词：多机器人系统,对抗巡逻,任务规划,全局策略,在线决策,

基金：国家自然科学基金资助项目(61663020)；甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33)；；

为解决现有多机器人协同巡逻策略在对抗环境下决策反应时间长以及仅限于单机器人-入侵者对抗的问题，提出一种结合全局规划与在线决策的新巡逻策略。针对机器人续航限制，构建带时间窗的多机器人任务规划模型，设计改进的softmax回归人工鱼群算法优化全局规划。在周界巡逻过程中，设计两种运动模式并以显式概率函数计算入侵者检测概率，提升巡逻效率与可靠性。实验表明，该策略在算法复杂度、迭代次数与运行速度方面均优于传统算法，同时为定向和全向机器人运动提供适用场景，具有反应迅速与高效巡逻的特点。

来源：2025年第9期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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