计算机应用研究

作者：邢大宁,陈慧,

单位：集美大学航海学院,福建厦门361021；

关键词：自动化集装箱码头,自动化导引车,能耗节约,无冲突路径规划,时空网络,

基金：福建省社科基金资助项目(FJ2025B184)；福建省自然科学基金面上项目(2021J01820)；；

针对自动化集装箱码头多AGV行驶路径冲突和作业能耗高的问题，提出一种改进的基于时空网络的无冲突节能路径规划方法。对码头路径节点赋予时间信息构建可根据时间更新的AGV时空路网，以最小化AGV总运行时间和总能耗为目标函数，综合考虑冲突规避、安全电量等约束，建立基于AGV时空路网的节能路径规划数学模型。设计基于时空网络的TSN算法进行求解，在AGV时空网络中执行最短路径算法并检测和解决冲突，运用动态优先级机制判定AGV优先级，并采用混合冲突解决策略得到各AGV的无冲突路径。最后通过对比实验验证模型及算法的有效性。实验结果表明，与带时间窗的Astar和 CBS相比，TSN在平均运算时间、AGV总运行时间和能耗方面均表现更佳，能够有效提高码头的运作效率。

来源：2025年第10期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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