计算机应用研究

作者：韩龙岗,盛洲,徐浩,

单位：安徽工业大学微电子与数据科学学院,安徽马鞍山243032；

关键词：路径规划,CDBA-RRT*,协同扩展,动态目标偏置,密度自适应,权重函数,三次B样条插值,

基金：安徽省高等学校科学研究重点项目(2024AH050178)；；

针对传统RRT*算法在进行路径规划时存在效率低下以及路径质量不高等问题，提出一种改进算法CDBA-RRT*（cooperative dynamic Bi-APF-RRT*）。该方法维护两棵双向搜索树并采用多策略协同扩展。首先构建长轴固定、短轴随迭代次数动态增大的椭圆采样区域以及采用密度自适应的动态目标偏置策略控制采样点的选取；其次设计目标距离权重衰减函数与节点斥力场解决经典APF因固定引力权重导致的目标迷失及局部聚集瘫痪等问题；此外采用自适应动态扩展步长；最后分段使用三次B样条插值法对路径进行平滑以满足机器人运动学约束。在三种标准化环境以及两种高约束环境中对算法进行仿真实验，实验结果表明，CDBA-RRT*在时间耗费、搜索节点数以及路径质量等方面均优于其他五种RRT*算法，具有较高可行性。

来源：2026年第2期

《计算机应用研究》期刊编辑部

查看计算机应用研究杂志2026年第2期