计算机应用研究

作者：贾军营,艾良,卢鑫,

单位：沈阳工业大学信息科学与工程学院,沈阳110870；

关键词：遮挡场景位姿估计,多模态特征融合网络,点云配准,跨模态特征建模,机器人抓取,

基金：辽宁省应用基础研究项目(2022JH2/101300243)；沈阳市科学技术计划“揭榜挂帅”产业共性技术项目(22-316-1-07)；；

在复杂遮挡环境下，基于RGBD的6D位姿估计仍然面临多模态特征未能充分融合以及点云配准易受遮挡和视角变化影响的问题。针对以上问题，提出了一种面向遮挡场景的多模态6D位姿估计算法。该方法在特征提取阶段建立RGB图像与点云数据的跨模态关系，并在点云配准过程中引入颜色特征信息，以提高配准的准确性和鲁棒性。在Occlusion LineMOD数据集上的实验，结果显示该方法在多个目标类别下均优于现有主流方法，平均精度提升了2.3%。研究表明，该算法能够在严重遮挡和复杂视角条件下保持较高的估计精度，为多模态6D位姿估计提供了一种有效的解决思路，并为后续在机器人操作与自动驾驶等应用中的推广奠定了基础。

来源：2026年第4期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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