计算机应用研究

作者：孙军艳,靳增锐,吴焕钦,

单位：陕西科技大学机电工程学院,西安710021；

关键词：四向穿梭车,路径规划,连续时间冲突基搜索算法,互斥锁传播,多策略优化,

基金：陕西省重点研发计划资助项目(2023-YBGY-408)；陕西省社会科学基金资助项目(2020R043)；西安市科技计划资助项目(23RKYJ0026)；；

针对密集仓储系统中多四向穿梭车并行作业时易出现路径冲突、转向延迟及计算复杂度高等问题，提出一种基于互斥锁传播与多策略改进的连续时间冲突基搜索算法（M-MCCBS），以提升路径规划效率与系统运行稳定性。该算法在上层引入互斥锁传播机制与聚焦搜索策略，实现对对称性冲突的快速检测与分支约束树的精简；在下层对安全区间路径规划算法进行改进，设计节点选择、最小转向及双标签三种策略，分别用于减少扩展节点数、抑制冗余转向与复用历史路径计算结果。通过多组仿真算例验证，改进后算法在任务完成时间、转向次数及路径规划效率方面均优于传统连续时间冲突基搜索算法，平均任务完成时间优化率达到9.83%。结果表明，该算法在保持解的质量的同时，显著提升了密集仓储系统中多穿梭车路径规划的求解速度与可行性。

来源：2026年第4期

《计算机应用研究》期刊编辑部

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